Rimantika, Arya (2018) Navigasi Robot Berbasis Image Processing. Diploma thesis, Universitas Komputer Indonesia.
Full text not available from this repository.Abstract
Dalam penelitian ini memaparkan tentang navigasi robot menggunakan pendeteksian image processing. Image processing atau pengolahan citra dimana pendeteksian denah atau rute nya dilakukan di program Matlab R2015a . Image processing ini menggunakan metode morphology dimana objek tersebut ditresholding kemudian dihaluskan citranya dan ditambahkan pengisian filling .Kemudian setelah denah terdeteksi robot akan melakukan pengrutean.Eksekusi manuever dilakukan miktrokontroller yang tertanam di Arduino Uno untuk mengaktifkan motor DC .Robot dapat mendeteksi rute dan langsung menuju denah yang sudah di tentukan .Robot dapat bergerak menuju denah yang sudah di tentukan yang sebelumnya pembuatan rute telah diproses oleh image processing dimana eksekusi manuever robot ialah maju,kanan dan kiri..Kelebihan robot ini ialah dapat bermanuver tanpa adanya lintasan karena lintasan sudah tertanam di pemograman matlab dengan gambar denah yang diolah citranya maka nantinya akan terbuat rute untuk robot.Pembuatan rute denah sendiri ini dibuat sepersisi mungkin dengan jarak aslinya agar saat robot bergerak nantinya akan menuju denah yang sudah ditentukan.Untuk metode yang digunakan di robot navigasi ini ialah metode pengenalan garis dimana pengolahan citra akan merubah warna dasar menjadi greyscale lalu merubah nya kembali menjadi line detection.Pada proses pengujian nya pun robot navigasi ini belum bisamemindai menggunakan kamera tetapi gambar langsung disimpan pada notebook dikarenakan kamera belum bisa mengambil gambar karena resolusinya yang kurang baik.di sisi lain kamera belum bisa mengambil gambar tetapi program matlab sudah bisa mendeteksi rute dan menampilkan jarak yang akan di tempuh oleh robot navigasi.Navigasi robot berbasis image processing sudah dapat mendeteksi setiap denah mulai dari denah 1 sampai denah 4 dengan tingkat kepresisian antara jarak sebenarnya dengan jarak pada denah sekitar 90%. Navigasi robot berbasis image processing dapat membawa barang sekitar 1 kg dengan nilai pwm idealnya antara 60% sampai 70% karna di nilai itu robot dapat stabil bergerak membawa barang. Navigasi robot berbasis image processing sudah bisa bergerak menuju denah yang di tentukan antara denah 1 sampai denah 4 dengan tingkat kepresisian samapi 70%.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | MATLAB ,Image processing ,Morphology, Arduino Uno, Navigasi Robot |
| Subjects: | ?? UNIK1521 ?? |
| Divisions: | Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro (S1) |
| Date Deposited: | 31 Jan 2019 10:24 |
| Last Modified: | 31 Jan 2019 10:24 |
| URI: | http://repository.unikom.ac.id/id/eprint/58797 |
Actions (login required)
 |
View Item |
