Perancangan Sistem Kendali Dan Algoritma Mobile Robot Untuk Studi Kasus Maze Solving

Jaka Kuncara, Hilman (2011) Perancangan Sistem Kendali Dan Algoritma Mobile Robot Untuk Studi Kasus Maze Solving.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Perkembangan teknologi mobile robot telah berkembang pesat, terutamabr / pada bidang kecerdasan buatan robot yang digunakan untuk menyelesaikan suatubr / maze. Pada bidang robotika ada dua jenis maze yang umum digunakan, yaitu wallbr / maze dan line maze. Wall maze pada umumnya dikenal dengan istilah labirin,br / yakni suatu jaringan jalan yang terbentuk atas lorong-lorong dengan dinding tanpabr / atap. Pada line maze, jaringan jalan yang terbentuk dibuat dengan menggunakanbr / garis. Jika garis berwarna putih maka background berwarna hitam ataubr / sebaliknya. Permasalahan yang timbul pada line maze adalah cara untukbr / mendapatkan jalur terpendek dari line maze.br / Pada tugas akhir ini, permasalahan pada line maze diselesaikan denganbr / memanfaatkan algoritma depth first search yang terdapat pada ilmu kecerdasanbr / buatan. Proses pencarian depth-First Search dilakukan ke node - node yangbr / selevel. Pencarian dimulai dari node akar ke level yang lebih tinggi.br / Proses ini diulangi terus hingga ditemukannya solusi.br / Pergerakan robot terdiri dari dua mode, yaitu mode search dan modebr / return. Pada mode search, robot melakukan perjalanan dari posisi start menujubr / finish dengan aturan bahwa robot akan mengutamakan belok kiri bila menjumpaibr / persimpangan. Kode-kode unik dibangkitkan setiap robot berjumpa denganbr / persimpangan. Pada mode return, robot sudah berjalan dari start menuju finishbr / dengan jalur tependeknya. Jalur terpendek diperoleh dari kode-kode unik yangbr / telah dikonversi. Berdasarkan percobaan program konversi yang telahbr / dilakukan, maka dibutuhkan formulasi yang handal agar diperoleh hasil yangbr / diinginkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, diperoleh tingkat keberhasilan 70br / %. Kesalahan ini disebabkan kondisi baterai yang semakin melemah dan sistembr / kendali robot yang kurang baik.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: Robot, maze, Depth First Search, ATmega32, Sensor garis.
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Komputer > Sistem Komputer > 2011
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Komputer (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 07:59
Last Modified: 16 Nov 2016 07:59
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/20553

Actions (login required)

View Item View Item