Implementasi Algoritma Model Predictive Control Dengan Metode Pulse Width Modulation Sebagai Pengontrol Kecepatan Pada Roda Robot Mobil

Setyo Nugroho, Adi (2011) Implementasi Algoritma Model Predictive Control Dengan Metode Pulse Width Modulation Sebagai Pengontrol Kecepatan Pada Roda Robot Mobil.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional jika menemui jenisbr / lintasan yang menanjak akan menghasilkan pergerakan yang tidak konstan.br / Kecepatan pada saat lintasan datar akan berbeda dengan kecepatan pada jenisbr / lintasan menanjak. Hal ini disebabkan belum adanya kontrol yang terdapat padabr / algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.br / Algoritma Model Predictive Control (MPC) adalah algoritma kontrol yangbr / dapat mendukung sebuah proses dengan memberikan bantuan berupa perbaikanbr / agar hasil yang didapat menghasilkan nilai mendekati dengan yang diinginkan.br / Pulse Width Modulation (PWM) merupakan suatu cara mengontrol kecepatanbr / secara digital yang digunakan pada motor penggerak. PWM akan mengatur rasiobr / waktu pemberian tegangan kepada motor penggerak. Implementasi algoritmabr / MPC akan diterapkan pada simulasi perangkat lunak pergerakan roda robot mobil.br / PWM juga akan diterapkan pada perangkat lunak simulasi dengan melakukanbr / perbaikan kecepatan pada pergerakan roda robot mobil. Simulasi merupakan suatubr / proses peniruan baik menyerupai sesuatu yang nyata beserta keadaanbr / sekelilingnya atau dapat mewakili sebagian.br / Parameter yang akan dibandingkan yaitu : kecepatan, jarak tempuh, danbr / waktu tempuh. Inputan sistem berupa lintasan dengan jenis lintasan datar danbr / menanjak. Output sistem berupa waktu tempuh, kecepatan, dan jarak yang dapatbr / ditempuh. Berdasarkan hasil pengujian pada simulasi, algoritma MPC dapatbr / memperbaiki kecepatan pada kondisi lintasan yang berubah menanjak hinggabr / batas elevasi maksimum 250 dan membutuhkan waktu yang relatif lebih sedikitbr / dengan algoritma pergerakan roda robot mobil konvensional.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: Implementasi, Algoritma, Model Predictive Control, Kecepatan, Robot mobil.
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Informatika > 2011
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Informatika (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 08:00
Last Modified: 16 Nov 2016 08:00
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/21397

Actions (login required)

View Item View Item