Realisasi Pengendalian PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA8

Reyhan, Talitha (2011) Realisasi Pengendalian PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA8.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Pendulum adalah sebuah bandul. Pendulum ada dua jenis yaitu, pendulumbr / biasa (direct) dan pendulum terbalik atau seringdikenal sebagai inverted pendulumbr / merupakan sistem dinamik yang tidak stabil, dimana pendulum akan jatuh ke kiribr / atau kanan akibat gaya tarik bumi jika tidak ada gaya luar yang mengimbanginya.br / Tetapi, sistemnya akan stabil dan dapat dikendalikan jika menggunakanbr / closedloop system. Pengendali yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah PIDbr / yang dianggap mudah untuk direalisasikan.br / Beberapa langkah yang dilakukan dalam tugas akhir ini, pertama mencaribr / model dinamik dari pendulum terbalik dengan proses identifikasi, kemudianbr / merekam input dan outputnya untuk mencari fungsi transfernya dengan mendekatibr / persamaan umum pendulum terbalik. Selanjutnya dilakukan simulasi untukbr / mendesain pengendali agar pendulum dapat tegak, caranya adalah nilai daribr / masing-masing gain Kp, Ki, dan Kd dilakukan berdasarkan trial and error. Nilaibr / dari gain ini akan diimplementasikan kedalam program.br / Sensor yang digunakan adalah potensiometer yang berfungsi untukbr / menentukan posisi sudut pendulum untuk tetap stabil. Penggeraknya adalahbr / digunakan sebuah motor servo.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: Pendulum terbalik, pengontrol Proportional, Integral, Derivative (PID), motor servo, potensiometer.
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro > 2011
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 08:00
Last Modified: 16 Nov 2016 08:00
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/21601

Actions (login required)

View Item View Item