Realisasi Pengendalian PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA8

Reyhan, Talitha (2011) Realisasi Pengendalian PID Pada Pendulum Terbalik Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA8. Diploma thesis, Universitas Komputer Indonesia.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Pendulum adalah sebuah bandul. Pendulum ada dua jenis yaitu, pendulumbr / biasa (direct) dan pendulum terbalik atau seringdikenal sebagai inverted pendulumbr / merupakan sistem dinamik yang tidak stabil, dimana pendulum akan jatuh ke kiribr / atau kanan akibat gaya tarik bumi jika tidak ada gaya luar yang mengimbanginya.br / Tetapi, sistemnya akan stabil dan dapat dikendalikan jika menggunakanbr / closedloop system. Pengendali yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah PIDbr / yang dianggap mudah untuk direalisasikan.br / Beberapa langkah yang dilakukan dalam tugas akhir ini, pertama mencaribr / model dinamik dari pendulum terbalik dengan proses identifikasi, kemudianbr / merekam input dan outputnya untuk mencari fungsi transfernya dengan mendekatibr / persamaan umum pendulum terbalik. Selanjutnya dilakukan simulasi untukbr / mendesain pengendali agar pendulum dapat tegak, caranya adalah nilai daribr / masing-masing gain Kp, Ki, dan Kd dilakukan berdasarkan trial and error. Nilaibr / dari gain ini akan diimplementasikan kedalam program.br / Sensor yang digunakan adalah potensiometer yang berfungsi untukbr / menentukan posisi sudut pendulum untuk tetap stabil. Penggeraknya adalahbr / digunakan sebuah motor servo.

Item Type: Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords: Pendulum terbalik, pengontrol Proportional, Integral, Derivative (PID), motor servo, potensiometer.
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro > 2011
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 08:00
Last Modified: 16 Nov 2016 08:00
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/21601

Actions (login required)

View Item View Item