Implementasi Multi-Agent Path Finding Menggunakan Algoritma WHCA* Pada Webots

Darul Fahri, Fazhal (2016) Implementasi Multi-Agent Path Finding Menggunakan Algoritma WHCA* Pada Webots.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Perkembangan mobile robot dewasa ini sangat pesat, beriringan dengan kebutuhan akan tenaga �� tenaga pembantu manusia yang cepat dan handal, salah satunya webots, yaitu mobile robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakan keseluruhan badan robot sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik lainnya. Dalam perkembangannya mobile robot dapat digunakan dalam suatu industri, dengan adanya mobile robot maka proses distribusi dalam industri akan lebih cepat. Untuk menjadi lebih cepat dalam mencapai tujuannya mobile robot harus dapat menghindari rute �� rute yang dapat menyebabkan tabrakan atau menghindari hambatan. Berdasarkan hal tersebut dibutuhkan sebuah metode atau algoritma pencarian jalur terpendek dan agent harus menghindari rute yang dapat menyebabkan tabrakan dengan agent lainnya. Algoritma Windowed Hierarchical Cooperative A* merupakan pengembangan algoritma A* dalam pencarian jalur terpendek dengan banyak agent yang mana setiap agent saling tukar informasi tentang rute yang akan dilalui sehingga tidak menyebabkan tabrakan antar agent dengan membatasi ruang-waktu pencarian mendalam untuk jendela yang dinamis, menyebarkan perhitungan selama durasi rute. Berdasarkan hasil uji coba yang telah dilakukan, Semakin banyaknya agen dan jumlah grid maka proses pencarian jalur terpendek menggunakan WHCA* akan semakin lama dan jumlah ekspansi node akan semakin banyak.

Item Type: Article
Uncontrolled Keywords: webots, WHCA*, multi agent, pathfinding
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Informatika > 2015
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Informatika (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 08:03
Last Modified: 16 Nov 2016 08:03
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/23513

Actions (login required)

View Item View Item