Implementasi kendali Fuzzy Untuk Kestabilan Ketinggian Quadcopter

Anggagita, Sandra (2016) Implementasi kendali Fuzzy Untuk Kestabilan Ketinggian Quadcopter. Diploma thesis, Universitas Komputer Indonesia.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan teknologi robot yang dapat membantu manusia dalam menjelajah udara, salah satu contoh nya adalah quadcopter. Quadcopter merupakan bentuk dari aeromodelling yang mempunyai motor sebanyak empat dengan dengan jenis sayap putar. Digunakannya quadcopter agar mempermudah jelajah udara dan memiliki manuver yang sulit dilakukan oleh UAV lainnya, selain itu quadcopter mudah untuk dikendalikan pada saat take off dan landing Penelitian ini merancang agar quadcopter stabil pada saat terbang melayang (hovering). sistem kendali fuzzy digunakan untuk kestabilan quadcopter diudara dan sistem kendali PID digunakan untuk kestabilan permukaan (level). Sistem kendali fuzzy akan membaca nilai dari sensor barometer sebagai acuan ketinggian lalu memberikan nilai throttle agar ketinggian set point bisa dicapai dengan baik. Kendali PID digunakan untuk kestabilan permukaan dengan menggunakan sensor accelerometer dan sensor gyroscope. Sensor accelerometer digunakan untuk menghitung sudut error dan sensor gyroscope digunakan untuk membaca percepatan sudut. Pengujian kendali auto level dilakukan dengan cara memegang quadcopter tanpa menahan setiap sumbu dari accelerometer, setelah itu diberikan nilai torsi hingga quadcopter terasa akan melayang, selanjutnya pengujian setiap sumbu dari accelerometer dengan cara memiringkan quadcopter . Pengujian kendali fuzzy untuk kestabilan ketinggian dilakukan dengan cara memposisikan jarak quadcopter dengan tanah lalu diberikan nilai torsi hingga terasa hovering, setelah itu diaktifkan nya mode baro untuk mengaktifkan sistem kendali fuzzy logic yang dirancang. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan kendali PID untuk auto level dapat bekerja cukup baik dan memilki respon yang cepat terhadap gangguan,untuk kendali fuzzy ketinggian quadcopter belum bisa menahan ketinggian dengan baik karena terdapat error dalam penerapan sistem kendali fuzzy yang dirancang.

Item Type: Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords: Quadcopter, Fuzzy Logic, Ketinggian, auto level PID
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro > 2016
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Elektro (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 07:39
Last Modified: 16 Nov 2016 07:39
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/4400

Actions (login required)

View Item View Item