SISTEM PENGONTROLAN MOBILE ROBOT BERBASIS JARAK DENGAN KEMAMPUAN BACKTRACKING

Nurhayati, Siti (2006) SISTEM PENGONTROLAN MOBILE ROBOT BERBASIS JARAK DENGAN KEMAMPUAN BACKTRACKING.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Teknologi pada saat ini telah berkembang cepat, khususnya pada teknologi robot. Agar suatu robot dapat bekerja dengan tepat dan sesuai, maka diperlukan suatu sistem pengontrolan didalamnya, sehingga kesalahan semakin berkurang dan untuk membuktikan keakuratan dari sistem kontrol tersebut dibuatlah suatu sistem yang bernama sistem akuisisi yang dikumpulkan dalam bentuk tabel atau grafik agar lebih mudah pembacaan data. Alat yang dibuat adalah suatu mobile robot yang dikontrol berdasarkan jarak dan dapat melakukan backtracking. Pada pengontrolan mobile robot ini menggunakan mikrokontroler sebagai otaknya, yang jenisnya adalah AT89C20 untuk pemancar dan AT89C51 untuk penerima selain itu juga menggunakan sensor pengukur pulsa (optocoupler) untuk membuktikan keakurasian dari data yang dimasukkan dan untuk membuktikan keakuratan ini digunakan dengan cara menghitung pulsa yang ada pada keliling rodanya. Parameter pengujiannya adalah ketelitian jarak dan lintasan saat gerak maju mundur dan berbelok dengan cara posisi pulsa terkoreksi dan diabaikan. Pada sistem ini metode untuk mengemudikan menggunakan ackerman steering. Pada saat melakukan backtacking untuk gerak maju mundur saja lintasan yang dihasilkan sama, sedangkan untuk gerak maju dengan belok jarak lintasan yang dihasilkan tidak sama dengan posisi awal bergerak. Untuk titik berhenti mobile robot baik ketika maju atau mundur tidak terlalu tepat dengan posisi yang diinginkan, kelebihan atau kekurangan jarak dianggap sebagai error jarak. Keunggulan dari alat ini pada saat backtracking tanpa harus dikontrol terlebih dahulu oleh remote kontrol dan datanya sama ketika bergerak maju.

Item Type: Article
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Komputer > Sistem Komputer > 2006
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Komputer (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 07:43
Last Modified: 16 Nov 2016 07:43
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/7846

Actions (login required)

View Item View Item