PERANCANGAN SISTEM PENGATURAN KECEPATAN SIRIP EKOR PADA ROBOT IKAN BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51

Achmad Wildan Setiawan, Acep (2006) PERANCANGAN SISTEM PENGATURAN KECEPATAN SIRIP EKOR PADA ROBOT IKAN BERBASIS MIKROKONTROLER AT89C51.

Full text not available from this repository.
Official URL: http://elib.unikom.ac.id/gdl.php?mod=browse&op=rea...

Abstract

Dengan bertambahnya teknologi robotika, alat-alat yang awalnya dioperasikan secara manual kini mulai banyak dioperasikan secara otomatis. Dimulai dari pembuatan sebuah robot sederhana yang hanya mampu membantu pekerjaan manusia yang memiliki resiko pekerjaan yang tinggi, hingga pembuatan robot yang memiliki intelegensi tinggi yang dapat mengenali wajah serta suara dan juga dapat berinteraksi dengan manusia. Dari segi hiburan semakin banyak diciptakan mainan-mainan yang serba canggih dan otomatis. Pada Tugas Akhir ini dirancang suatu robot ikan sederhana yang mengambang di permukaan air mirip seperti perahu motor memiliki gerakan yang mirip dengan ikan sebenarnya. Robot ikan yang dirancang memenuhi spesifikasi gerak seperti gerak meluncur (thrust) dan gerak belok (turning) yang juga dimiliki oleh ikan sebenarnya. Analisa gerakan-gerakan tersebut dilakukan yaitu dengan membandingkan kecepatan terhadap jarak yang ditempuh dan faktor kepakan sirip. Adapun struktur penggerak dari robot ikan ini adalah dengan menggunakan satu buah joint yang berada dibagian belakang badan ikan (sirip ekor), joint tersebut digerakan oleh motor DC dengan menerapkan metoda sistem yoke (merubah gerak putar motor DC menjadi gerak kepakan pada sirip ekor), Mekanisme robot ikan ini bergerak dalam dua dimensi (tidak tenggelam), jenis sensor yang digunakan yaitu sensor infra red. Hasil penelitian yang dilakukan pada tugas akhir ini diperoleh bahwa pada mode gerak lurus meluncur (thrust) frekuensi terbaik berada pada frekuensi 1,43 Hz mencapai waktu sebesar 13,98 detik dengan faktor kepakan sirip sebanyak 20 kali. Pada proses gerak meluncur robot ikan yang menghasilkan gaya dorongan berada pada jarak 15cm dengan waktu 4,82 detik, sedangkan Proses gerak belok (turning) yang terjadi memiliki diameter memutar yang besar yaitu ketika jarak 60cm dengan waktu 20,49 detik. Hasil analisis ini dapat digunakan sebagai acuan perbandingan terhadap gerak ikan sebenarnya. Perancangan sensor pendeteksi dinding juga dilakukan pada tugas akhir ini untuk diaplikasikan bersama robot ikan yang telah dirancang. Sensor dapat mendeteksi objek pada rentang 40 cm.

Item Type: Article
Subjects: S1-Final Project > Fakultas Teknik Dan Ilmu Komputer > Teknik Komputer > Sistem Komputer > 2006
Divisions: Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer
Universitas Komputer Indonesia > Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer > Teknik Komputer (S1)
Depositing User: M.Kom Taryana Suryana
Date Deposited: 16 Nov 2016 07:43
Last Modified: 16 Nov 2016 07:43
URI: https://repository.unikom.ac.id/id/eprint/7847

Actions (login required)

View Item View Item